Pensé que sería útil explicar las diferencias entre estas palabras, porque los nativos muchas veces las empleamos indiscriminadamente. Esto es así al menos aquí en la Argentina, y en algunos otros países latinoamericanos. Con la siguiente explicación no pretendo modificar el uso, sino simplemente deseo que nos demos cuenta de que a veces éste no es gramaticalmente correcto.
"Aquí" y "allí" son estáticos, mientras que "acá" y "allá" son dinámicos. Es decir: acá = hacia aquí; allá = hacia allí.
Por lo tanto, no es correcto responder a la pregunta "¿Dónde está Pablo?" diciendo "Pablo está allá", puesto que esto significa "Pablo está hacia allí", lo cual evidentemente no es gramaticalmente correcto.
Tampoco es correcto decir: "Vení aquí", sino que debe (o debería) decirse "Vení acá" o, si se quiere conservar el "aquí": "Vení hacia aquí", aunque esto no suena bien.
Para terminar, otro ejemplo. Es incorrecto decir: "Andá (o ve) para allá", porque esto es una redundancia. Simplemente debe decirse "Andá (ve) allá".
Espero haber sido mínimamente claro.
Saludos,
Sextus